<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"  name="dcaiti_control">

    <!-- Define parameters-->
    <xacro:arg name="use_ros2_control" default="true"/>
    <xacro:arg name="use_sim" default="false"/>

    <xacro:arg name="tube_thickness" default="0.024"/>
    <xacro:arg name="tube_radius" default="false"/>

    <xacro:arg name="camera_height" default="0.201"/>
    <xacro:arg name="camera_offset_x" default="0.016"/>

    <xacro:arg name="lidar_height" default="0.201"/>

    <xacro:arg name="wheel_radius" default="0.05"/>
    <xacro:arg name="wheel_width" default="0.02"/>

     <!-- Math constants -->
    <xacro:property name="deg_to_rad" value="0.01745329251994329577"/>

    <!-- Robot base dimensions -->
    <xacro:property name="base_length" value="10.0" /> 
    <xacro:property name="base_width" value="10.0" /> 
    <xacro:property name="base_height" value="0.1" /> 
    <xacro:property name="base_mass" value="5.0" /> 

    <!-- Wheel link dimensions -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1" />
    <xacro:property name="wheel_thickness" value="0.08" />
    <xacro:property name="wheel_mass" value="1" />

    <!-- Steering link dimensions -->
    <xacro:property name="steer_radius" value="0.05" />
    <xacro:property name="steer_thickness" value="0.02" />
    <xacro:property name="steer_mass" value="1" />

    <!-- Axle positions -->
    <xacro:property name="axle_offset" value="0.5" />
    <xacro:property name="steer_offset" value="0.5" />




    <!-- Include the colours -->
    <xacro:include filename="colours.xacro" />
    <!-- Include the inertial macros -->
    <xacro:include filename="inertial_macros.xacro"/>
    <!-- Include the gazebo control -->
    <xacro:if value="$(arg use_sim)">
        <xacro:include filename="ros2_control.xacro" />
    </xacro:if>
    <xacro:unless value="$(arg use_sim)">
        <xacro:include filename="real_robot_control.xacro" />
    </xacro:unless>

    <xacro:include filename="robot_core.xacro" />
    <xacro:include filename="bbox_camera.xacro" />
    <xacro:include filename="lidar.xacro" />

</robot>